कंप्यूटर इंजीनियरिंग और सूचना प्रौद्योगिकी जर्नल

लैप्रोस्कोपिक सर्जरी में उपयोग के साथ निदान और चिकित्सा कार्यों के लिए एक उन्नत रोबोट प्रणाली

वेरोनिका इवानोवा, डिचको बचवारोव और अनी बोनेवा

न्यूनतम-आक्रामक सर्जरी से जुड़े सभी इंजीनियरिंग कार्य का मुख्य लक्ष्य सर्जनों को पर्याप्त उपकरण-ऊतक बल जानकारी प्रदान करना है ताकि वे लेप्रोस्कोपिक सर्जरी के माध्यम से खोए गए स्पर्श की भावना को पुनः प्राप्त कर सकें। इस संदर्भ में, कार्य का मुख्य उद्देश्य बेहतर तकनीकी विशेषताओं के साथ उपन्यास परिवार लेप्रोस्कोपिक उपकरण डिजाइन करना और लेप्रोस्कोपी की प्रक्रिया में स्पर्श की भावना को बहाल करने के लिए उपकरणों के निर्माण में बल और अन्य सेंसर और तत्वों को शामिल करना है। इस प्रकार यह इस लेप्रोस्कोपिक उपकरण के कुछ तकनीकी पक्ष में सुधार कर रहा है। इंट्यूटिव सर्जिकल इनकॉर्पोरेशन द्वारा डेविंसी रोबोट के विपरीत, जो उपकरण हेरफेर और इमेजिंग के लिए डिज़ाइन किए गए हैं, हम निदान और उपचारात्मक कार्यों जैसे अतिरिक्त कार्यों के साथ पारिवारिक उपकरण प्रदान करते हैं। इसलिए हम दो मुख्य समस्याओं का निर्णय लेते हैं (i) हमने रोबोट के लिए एक पर्याप्त प्रयोगात्मक मॉड्यूल का एक मूल निर्माण डिजाइन और निर्मित किया था, जहां उपकरण-ऊतक जानकारी प्रदान करने के लिए दो बल सेंसर शामिल किए गए थे (जिनमें से कुछ का वर्णन और चर्चा पिछले कार्यों में की गई थी) और (ii) हमने इस मॉड्यूल के नियंत्रण और निगरानी के लिए हार्डवेयर और प्रोग्राम संसाधनों को महसूस किया जो इस कार्य का उद्देश्य है। कंप्यूटर प्रोग्राम में टिप टूल के विभिन्न मापों के बारे में जानकारी शामिल है - सतह संपर्क इंटरैक्शन और प्रायोगिक मॉड्यूल से प्राप्त डेटा जिसका उपयोग पिछली माप से तारीख और वास्तविक समय में प्राप्त जानकारी के बीच अंतर खोजने के लिए किया जाता है। प्रस्तावित प्रोग्राम समाधान का एक और महत्वपूर्ण लाभ माप का ग्राफ़िकल विज़ुअलाइज़ेशन और परिणामों की तुलना करना है। इसलिए सर्जन उपकरण और ऊतक के बीच बल बातचीत के लिए पर्याप्त आदेश दे सकता है। रोबोट के लिए बल प्रतिक्रिया क्षमताओं के साथ प्रायोगिक मॉड्यूल की कार्यक्षमता और कार्य क्षमता के सत्यापन के लिए डिज़ाइन किए गए नियंत्रण प्रणाली के साथ विभिन्न प्रयोग किए गए।